伺服电机经常会发生很大的噪声 伺服电机带动负载运转不稳定等现象原因分析

　　在使用伺服电机的过程中，有些用户会发现伺服电机经常会发生很大的噪声，电机带动负载运转不稳定等现象。当发现这个问题时，很多用户的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是伺服电机的原故，且慢，请听我们慢慢分析伺服电机的工作原理后，你会发现这种结论是完全错误的。

　　先来说说伺服系统的结构。常见的交流伺服系统包括：伺服驱动器、伺服电机和一个反馈传感器(一般伺服电机自带光学编码器)。

　　交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。

　　所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给步进伺服电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，编码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。

　　在此举一个简单的例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：

　　当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩;一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到像步进电机那样快;伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的编码器会削弱电流，继而削弱扭矩; 随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。

　　在这个例子中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间(较长)不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。

　　找到了问题根源所在，我们就可以解决这个问题了，有以下几种方法可尝试解决：

　　a.增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。

　　b.降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

　　这个情况只是发生噪声，只是不稳定的原因之一，并不一定就是伺服电机质量不好，针对不同的原因，会有不同的解决办法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。看了上面的分析，相信朋友们以后如果伺服电机出现噪音和不稳定的问题，就知道怎么找出原因并解决了。