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在进行自动增益调整或手动增益调整前，必须首先进行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的稳定性和精确度;
(1)惯量越小，精度越高;
(2)惯量越大，稳定性越高;
选择伺服电机，就是选择精度性和稳定性之间找到平衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，最优为5倍匹配。根据惯量比，可以估算出伺服系统的加减速时间是否能满足设备工艺要求。惯量比和电机功率的选择和匹配，是由控制要求决定的、加减速时间的大小来确定的。
汇川公司伺服驱动器IS6209惯量确定步骤：
预设置惯量比小于10倍，惯量比参数H08-15<10;
设置其参数：
H09-05, 离线惯量辨识模式;
H09-06, 惯量辨识最大速度;
H09-07, 惯量辨识加减速时间;
H09-08, 单次惯量辨识完成后等待时间;
H09-09, 完成单次惯量辨识需电机转动圈数;
松下公司A5系列伺服驱动器惯量比确定：
预设置惯量比 ，Pr0.04;在实时自动增益调整有效时，伺服电机带动负载运行时，实时监测出惯量比，每隔30分钟将惯量比存入EEPROM内存之中。
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