西克 | 应用解读：安全扫描仪的轮廓参考和轮廓识别

客户：雷工，最近有客户在使用我们的nanoScan3 时，在软件上发现有2种特别的区域类型：轮廓参考和轮廓识别。这两种区域看起来跟常规的保护区和警告区有所不同，咱们有具体的应用场景吗?

西克：这两个区域确实相对冷门，就我了解的，国内用到这两种类型的客户虽然不多，但是也确实有必要跟大家做一下分享和澄清。这2种区域的功能都是跟安全相关的：

> 轮廓参考是针对垂直防护的，例如危险点保护或者访问保护;

> 轮廓识别一般是用于监控设备的工作位置，以切换不同的监控区域。

客户：你这么一说我倒是有点儿迷糊了，那么他们到底跟普通的保护区域有什么区别，有具体的应用案例和实现流程吗?

西克：当然有，我们也录制了相关的使用教程。以下就让我展开来谈吧。

01、SICK 安全激光扫描仪的区域类型

如下图所示，目前SICK 安全激光扫描仪典型的应用场景有如下2大类：固定式和移动式;涉及的功能也有2大类：纯安全防护，安全防护+slam导航。

涉及的区域类型可按照应用类别分为如下几种：

需要强调的是：

● 对于安全应用，一旦有物体处于保护区域，安全扫描仪就会通过安全输出端的信号切换(OSSD)报告检测情况。机器或者其控制系统必须对信号做出安全分析(如通过一个安全控制系统或安全继电器)并终止危险状态。

● 对于“非安全”应用，例如扫描仪数据输出可用于一般性监测和控制任务。这些数据(包含角度-距离等)尤其用于搬运机器人 (AGV/AMR) 的导航定位。注意这些数据不得用于安全相关功能。

● 下面的图表以nanoScan3 为例，汇总了前述几种区域类型的适用范围和参数。

对于常规的保护区域，警告区域以及slam导航应用来说，绝大多数客户已经非常熟悉了，今天我们着重分享轮廓参考和轮廓识别这两种特别的区域类型。

02、什么是轮廓参考和轮廓识别区域

1) 轮廓参考

● 用于监控设备周围的参考轮廓是否有变化。

● 如果由于安全激光扫描仪的安装状况发生改变而使得轮廓不符，所有安全输出将会被关断。

● 如下图为软件中的设置界面：

2) 轮廓识别

● 用于监控和判断设备周围的参考轮廓，例如AGV运行到充电站，对接工位或者货架位置的特征点。

● 如果由于设备门或盖板打开而造成轮廓不符合设置的规定，则安全激光扫描仪会将相关的安全输出端切换到关断状态。

如果是AGV运行到需要参考的位置，对应的轮廓识别区域被触发，那么相关的安全输出端将会切换到闭合状态。(跟常规的保护区域触发时的逻辑相反)。

● 如下图为软件中的设置界面：

03、如何使用轮廓参考和轮廓识别区域

1) 安装下载SICK 安全扫描仪调试诊断软件 safety designer(免授权)，链接如下sick.com/cn/en/downloads/media/swp444968

2) 注意事项

特别的，如果使用轮廓识别区域，则须通过检查确保每个轮廓识别区域满足规定功能。如下是建议的检查计划：

● 应在哪个位置识别到哪个轮廓?所需结果是什么?

● 当轮廓未就位时，所需结果是什么?

● 当只有一部分轮廓就位时，所需结果是什么?

● 是否可能发生预期之外的物体在特定位置上，使得设备仍识别到轮廓的情况?所需结果是什么?

● 如果检查时发现故障，应立即停止机器。在此情况下必须由相应合格的人员检查设备的安装和电气安装情况。

（来源：西克）