皮尔磁：显控一体式运动控制器

　　触摸屏和运动控制器是工业自动化系统中常用的两种部件,通常使用的是独立的触摸屏与PLC或运动控制器通讯，实现设备的界面操作。皮尔磁PMI 6 primo系列运动控制器则是一款同时集运动控制器和触摸屏于一体的高度集成化产品。

　　PMI 6 primo操作终端具有PLC、运动控制及CNC等功能，可实现多达32轴的运动控制。除了基本的CNC任务，可以使用控制系统轻松实现“飞锯”、“横切”或“凸轮盘功能”等功能。借助符合IEC 61131的Codesys 平台进行编程，支持如EtherCAT、CANopen、Modbus TCP、或PROFIBUS DP等总线类型，便于用户的编程和使用。PMI 6 primo触屏有7、12或15英寸可供选择。强大的处理器和内存设备为用户的自动化任务提供强大的平台。

PMI 6 primo的应用

　　对于PMI 6 primo控制器而言，六自由度运动平台是一个非常合适的的应用场景。六自由度平台是一种并联结构的运动平台，由上平台、下平台、六个电动缸以及铰接机构组成。下平台固定在基座上，通过对六个点动缸严格的同步插补控制，使其按照指定方式伸缩，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域。

　　皮尔磁的六自由度赛车游戏平台就是使用PMI 6 primo控制器实现六个电动缸的插补控制。控制层面，控制器接收到来自赛车游戏的有关平台运动参数的位置和姿态指令后，经过空间运动模型变换，得出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由驱动器驱动电机转动，平台亦运行到指定姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动缸的位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统，以实时精确地控制各电动缸的伸长量，同时信息传输给控制器，控制器通过正解运算，计算出平台实时姿态，实时调整平台姿态。操作层面，PMI 6 primo便捷的画面编辑功能使用户可以同步编写应用程序和操作界面，集成化设计减小了空间占用，也方便了用户的使用。

　　就六自由度平台而言，皮尔磁提供标准的正解、逆解功能块，对于用户而言，只需要提供基本的平台尺寸数据，就可以解算运动姿态，实现平台的位置和姿态控制。作为来自德国的自动化技术专家，皮尔磁竭诚为世界各地的客户实现机械和设备自动化，致力于为客户提供最佳解决方案。