北京市首批就有33家公立博物馆免费对公众开放，现在应该超过33家了。我知道的有：

1、首都博物馆：
需提前一周预约，每天接待3000人，周一闭馆；
2、中国军事博物馆：现场凭证件领票，每天接待30000人，周一闭馆；
3、中国人民抗日战争纪念馆：
团体观众须提前电话预约，零散观众现场领票，每天接待5000人，周一闭馆；
4、焦庄户地道战遗址纪念馆：
提前预约，现场领票，每天接待1000人，周一、二闭馆；
5、北京自然博物馆：
团体提前一周预约，零散观众现场领票，每天接待3000人，周一闭馆；
6、徐悲鸿纪念馆：
团体提前预约，零散观众现场领票，每天接待500人，周一闭馆；
7、李大钊烈士陵园：
团体提前预约，零散观众随到随参观，周二闭馆；
8、团城演武厅：
随到随参观，每天接待500人，周一闭馆；
9、西周燕都遗址博物馆：
团体提前预约，零散观众现场零票，每天接待800人，周一闭馆；
10、北京大葆台西汉墓博物馆：
随到随参观，每天接待600，周一闭馆；
11、辽金城垣博物馆：
团体提前预约，每天接待200人，周一闭馆；
12、老舍纪念馆：
提前一天预约，每天接待300人，周一闭馆；
13、南海子麋鹿苑博物馆：
随到随参观，每天接待2000人；
14、北京服装学院民族服饰博物馆：
团体提前预约，每天接待400人，周三、日及寒暑假、春节闭馆；
15、北京人民艺术剧院戏剧博物馆：
现场领票，每天接待400人，周一闭馆；
16、中国电影博物馆：
提前三天预约，凭证件领票（团体凭介绍信），每天接待2000人，周一闭馆；
17、北京市禁毒教育基地：
凭证件现场登记参观，周一闭馆；
18、中国长城博物馆：
团体提前预约，个人凭证件现场领票，每天接待3000人，周一闭馆；
19、密云县博物馆：
团体提前预约，每天接待1000人，周一闭馆；
20、昌平区博物馆：
电话预约，每天接待300人，周一闭馆；
21、上宅文化陈列馆：
现场零票，每天接待500人，周一闭馆；
22、门头沟区博物馆：
团体提前预约，个人现场领票，每天接待2000人，周一闭馆；
23、海淀区博物馆：
团体提前预约，每天接待500人，周一闭馆；
24、平北抗日烈士纪念园：
电话预约，现场领票，每天接待800人；
25、宣南文化博物馆：
团体提前预约，每天接待500人，周一闭馆；
26、香山双清别墅：
随到随参观，每天接待5000人；
27、郭守敬纪念馆：
每天接待2000人；
28、曹雪芹纪念馆：
团体提前预约，馆内超过500人时，现场领票参观，每天接待5000人，周一闭馆；
29、平西人民抗日斗争纪念馆：
现场领票，每天接待5000人，周一闭馆；
30、冀热察挺进军司令部旧址陈列馆：
电话预约，分时接待，每天接待1000人；
31、鱼子山抗日战争纪念馆：
随到随参观，每天接待400人；
32、中国抗日战争纪念雕塑园：
团体提前预约，零散观众现场领票，每天接待2000人，周一闭馆；
33、古北口战役阵亡将士公墓：
电话预约，每天接待1500人，周三闭馆；