德州仪器 (TI) 的模拟和嵌入式技术以及参考设计可帮助工程师开发智能、自主和协作的机器人。本电子书旨在一站式提供与机器人技术相关的内容。利用我们的技术可以构建多种类型的工业机器人，实现精确的电机控制、差异化的传感技术和边缘处理功能，以及强大的实时通信。
本电子书中讨论的机器人的主要类型是协作机器人和工厂机器人：
协作机器人与人类并肩工作，以提高工作质量。协作机器人可以检测并停止运动，从而帮助创建一个更安全的工作环境。
工厂机器人在制造过程中执行自动可编程动作。为了创建一个更安全的工作环境，机械或传感器技术有助于防止机器人干扰人类活动。
工业机器人有六种类型： 垂直关节型、 笛卡尔坐标型、 圆柱坐标型、球坐标型。 选择顺应性装配机器手臂机器人 (SCARA)。DELTA 机器人
所有这些机器人类型都提供了具有不同轴配置的机械手，并包括使机器人能够管理其任务的电子内容。任务管理的进步由软件、传感器和电子技术共同推动，并在过去 50 年中推动了工业机器人市场的发展。本电子书汇集了技术文章、白皮书和应用手册，介绍了适用于，这些工业机器人系统构建块的 TI 技术：
机器人控制器系统
机械手（机械臂）/驱动系统
传感和视觉技术
末端执行器（机器人工具）
1 机器人系统中与伺服驱动相关的参考设计
适用于伺服驱动器且具有智能栅极驱动器
的 48V/500W 三相逆变器参考设计
对于最高可驱动 60V DC 的紧凑型直流馈电驱动器而言，高效、保护和集成均为重要的设计因素。此参考设计展示了一款三相逆变器，其具有 48V DC 标称输入电压和 10A RMS 输出电流。
2 机器人系统中与位置反馈相关的参考设计
用于绝对编码器的高 EMC 抗扰度
RS-485 接口参考设计
此高电磁兼容性 (EMC) 抗扰性参考设计展示了一种 RS-485 收发器，该收发器可与驱动器以及 EnDat 2.2、BiSS 和 Tamagawa等编码器一起使用。EMC 抗扰度（尤其是逆变器开关噪声抗扰度）对于工业驱动器中的位置编码器反馈系统而言非常重要。
3 机器人系统的视觉和传感技术参考设计
在 Sitara™ MPU 和封装天线毫米波传感器 上使用 ROS 的自主机器人参考设计
此设计展示了 Linux 处理器软件开发套件 (SDK) 在 SitaraAM57x 处理器上运行、毫米波 SDK 在 IWR6843 评估模块上运行的自主机器人。此设计展示了嵌入式机器人系统的功能，其中在机器人操作系统 (ROS) 上运行的 Sitara AM57x 处理器将处理毫米波雷达传感过程中的点云数据，并且是用于总体系统控制的主处理器。
4 机器人系统中与工业通信相关的参考设计
适用于交流逆变器和伺服驱动器的冗余
双通道安全转矩关闭 (STO) 参考设计
此设计展示了 Linux 处理器软件开发套件 (SDK) 在 SitaraAM57x 处理器上运行、毫米波 SDK 在 IWR6843 此参考设计使用双通道隔离式安全转矩关闭 (STO) 信号控制逆变器为电机提供电源，从而在变速驱动器中实现 STO 功能（符合国际电工委员会 61800-5-2 标准）。
