使用 SIMATIC S7-1500 控制 KUKA 工业机器人

　　KUKA Roboter GmbH 提供的 mxAutomation 功能包方便用户使用 SIMATIC 控制器，用 KR C4 控制器中的基本命令和运动命令控制 KUKA 机器人。本应用示例介绍了如何使用 SIMATIC S7-1516 控制机器人，并概要介绍了所含功能块的用法。

　　工业机器人越来越受欢迎。目前，这类机器人在机器和工厂中的应用越来越广泛。其标准化机械系统经过全面开发，并在运动控制方面高度灵活，因此成为了昂贵的专用机械设备的理想选择。因此无需对机器和工厂进行昂贵的改装即可实现大批量生产。

　　不过，工厂控制系统和机器人控制器是两种截然不同的系统。这两种控制器之间的通信通常只能以位级别进行，而且机器人的运动控制程序永久存储在机器人控制器中，工厂控制系统不能从中调用。因此，机器人难以对特殊工厂事件做出灵活响应。另外，工厂控制系统和机器人的编程完全不同，因此这两个系统基本不能由同一个人提供支持。因此，接口和协调问题不可避免。

　　本应用示例介绍如何使用 SIMATIC S7-1500 控制器来全面操控 KUKA 工业机器人。为此，可在 TIA Portal 中使用 mxAutomation 模块库，其中提供了全部必要的功能块。

　　SIMATIC S7-1500 控制器和 KUKA 工业机器人通过 PROFINET 连接进行通信。SIMATIC 控制器和机器人通过此连接完成所有命令和状态信息交换。

　　图 01

　　SIMATIC 控制器使用 mxAutomation 模块库全面控制 KUKA 工业机器人。KUKA 工业机器人包含 KUKA KR C4 机器人控制器和机器人的机械系统，实体机器人。 mxAutomation 模块库命令的解码器安装在机器人控制器上。该解码器接收来自 SIMATIC 控制器的命令，并在机器人的机械系统上执行，包括运动转换。

　　图 02