施耐德电气PLC通过CANopen的SDO报文控制SD388B

　　引言：本文通过使用施耐德电气PLC TW238LFDC24DT使用CANopen通信的方式来控制MOTEC SD388B智能步进驱动器来控制电机的速度模式控制和位置模式控制。

　　CANopen是一种架构在CAN(控制局域网路)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

　　MOTEC 智能步进驱动器集成了CANopen协议，方便用户通过各种上位机(PLC、HMI或其它运动控制器)通讯。MOTEC 智能步进驱动器采用集成CAN芯片进行CANopen通讯，使用此功能可驱动MOTEC 智能步进驱动器、变更参数以及监视MOTEC 智能步进驱动器状态等多项功能。

　　本例中，使用的是集成了CANopen的施耐德电气PLC TW238LFDC24DT来控制MOTEC SD388B步进驱动器，由于对于施耐德PLC来说，没有集成对于非施耐德电气品牌的通用伺服驱动器和步进驱动器的DS402协议的控制，所以我们通过DS301内规范的SDO来实现对驱动器的通信。

　　1、创建工程

　　本例中使用逻辑梯形图的方式编程

　　创建完成的界面如下

　　2、添加SD388B的EDS文件

　　点击菜单栏的工具—>设备库来添加SD388B的EDS文件，安装后的EDS文件可以在

　　里面找到。

　　3、添加CANopen主站和SD388B的从站，如下图

　　4、设置SD388B的PDO映射，本例使用的是SDO来控制，因此将RPDO的映射去掉。如图

　　5、设置好波特率和同步报文等参数后，编写程序，使用CIA405库集成的SDO通信来读写驱动器内的内容，如图

　　编写完成的程序如下

　　用户可以在上下载到相关的程序。

　　6、程序调试

　　本例中，使用在线调试的方式，用来调试速度控制和位置控制，

　　A、速度模式控制：

　　通过CANopen使用速度模式控制，需要至少两个功能块：

　　1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式，即将6060h索引，00h子索引中的内容改成3;

　　2)、设置匀速运动的转速，即向60FFh索引，00h子索引中写入当前运行的转速。

　　如图中，设置velocity_Mode_Change为3，设置velocity_value为5*256，即1280rpm;

　　使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿，那么电机会匀速转动，转速为60FFh内设定转速。如下图

　　电机启动以后如图

　　3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1，

　　4)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。

　　B、位置模式控制：

　　通过CANopen使用速度模式控制，需要至少三个功能块：

　　1)、将当前的控制模式设置成位置控制方式，即将6060h索引索引中的内容改成1;

　　2)、设置位置控制的运动距离，即将运行距离写入607Ah索引中;

　　3)、向控制字6040h中写入启动位置控制的指令，本例中做相对运动位置控制，即向6040h中写入0x005F;

　　4)、本例中，添加了做位置控制时最大转速的设定，即向索引6081h中写入设定的位置控制的最大转速。

　　整个数据写入值如下

　　设置position_Mode_Change(6060h)为1，设置position_value(607Ah)为0x000A0000，设置position_max_velocity_value(6081h)为0x00500，设定position_GO_Start(6040h)为0x005F;

　　给position_ModeEN一个上升沿，直接启动程序，如图

　　5)、如果需要停止当前运行，只需要将6040h的第八位设置成1，如图

　　6)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。

　　注意：为了方便用户监控调试，本例中使用在线模拟的方式，仿真监控PLC的动作和设定参数，用户可以使用赋值语句来对相关的变量进行操作。

　　注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，请详见《MOTEC网络步进驱动器CANopen操作手册》的 附录B MOTEC驱动器CANopen操作流程示例一节。