我就说，这很PLCnext!

每一天，我们都在毫无障碍的享受科技的便捷。而在智能工厂中，无人驾驶行车也渐渐越来越常见。

智能行车发展

一代行车：驾驶员在引导员的指挥下作业，人员库区走动和登高不安全、效率低、易出错、数据更新不及时。

二代行车：数据更新及时，效率显著提升，减少人员库区走动，但登高不安全且人口素质提升后，工作意愿不强。

三代行车：数据更新更加及时，库区运行效率显著提升，无需人员登高作业更安全，作业人员大大减少。

智能无人行车的应用解放了大量人力劳动

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行车运行过程中的摇晃问题依旧是目前急需解决的问题!

防摇摆策略控制

防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆，可以更快地完成吊物的转运，特别是带有定位功能的自动化行车，防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安全。

在保证桥式起重机作业效率的前提下,防止负载的摆动对于桥式起重机有着很大的意义。

摇摆的产生

行车在加减速的过程中，吊物的运动总是落后行车的运动，从而在行车与吊物间形成夹角，在重力的作用下，吊物会形成来回摇摆的现象。

智能行车防摇摆的方法

行车防摇摆方法主要有机械防摇摆、电气控制防摇摆。机械防摇摆需要增加机械设备造成行车自重增加且造价昂贵，因此很少采用。

电气控制防摇摆分闭环控制和开环控制，闭环控制需要有摆角测量装置，配合控制算法实现。开环控制无需角度测量装置，通过控制算法即可实现对行车的防摇摆控制，因此也是目前使用最广泛的防摇摆方法。

开环控制

行车以一定加速度运行时，吊物会以一定摆动周期(T)摆动，在一半摆动周期(T/2)时施加一个等量等时的短脉冲后，吊物形成的摆动将会消除。这种控制算法不需要角度测量装置，属于开环控制。

闭环控制

闭环操控的长处是充分发挥了反应的重要效果，排除了难以预料或不确定的要素，使校对举动更精确，更有力。但它缺少开环操控的那种预防性。一般广泛应用于对外界环境要求比较高、高精度场合。

视觉辅助

随着技术的发展，带摄像的防摇摆系统也逐渐应用在行车防摇系统中，他通过检测反光板的位移探测实际摆角，既可以校正起重机本身移动引起的摆动，也可以校正外力引起的摆动。

为了让智能无人行车更安全，PLCnext到底下了多少硬功夫?今天我们挑五点来看看

PLCnext行车防摇控制系统

菲尼克斯电气在应用创新和产品创新的不断提出自己的解决方案。PLCnext平台正是目前菲尼克斯电气在控制领域最新的技术创新。区别于传统控制器，PLCnext在保障传统IEC61131-3程序实时运行的同时又兼容多种高级语言、仿真算法开发和开源程序的自由应用。

由于PLCnext平台的应用特点，基于高级语言开发的防摇摆控制算法和视觉识别算法可以轻松的集成到PLC控制系统中，PLCnext技术平台完美的实现了系统的整合统一。

PLCnext平台支持基于C语言开发的防摇算法架构负责防摇控制，同时基于IEC61131-3和Profinet通讯系统实现了行车的逻辑控制。

菲尼克斯电气PLCnext作为行车防摇控制系统，具有如下优点：

PLCnext控制器作为传统PLC控制平台，通过Profinet与变频器、IO及工业相机进行通讯;

相比传统利用IPC作为防摇控制系统的硬件载体，PLCnext具有工业品质的稳定性，在抗振动和耐高温上更具优势;

支持C/C++高级语言在Visual Studio Code环境开发，行车位置和摆角传感器数据作为输入，在PLCnext上实时运行C/C++、Simulink算法，生成防摇优化参数;

用户自主开发完的代码，仅需少量修改便可直接运行在PLCnext平台;

支持Simulink对物理运动模型的构建，可在PLCnext上实时运行;

将参数实时反馈控制逻辑，优化对执行器的控制，实现无人行车高速平稳运行的目标。

菲尼克斯电气基于PLCnext的行车防摇控制系统，将为无人行车的高效运转提供多维度的可靠保障，为用户创造更多价值。

（菲尼克斯自动化）