基于EtherCAT总线的经编机电子横移控制方案

　　一、机型描述

　　经编机主要由编织机构、梳栉横移机构、送经机构、牵拉卷取机构和传动机构组成。

　　其产品广泛应用于服装、装饰等各个领域。横移机构带动梳栉上的导纱针与织针一同完成纱线的成圈运动，因此是经编机中最重要的装置之一。电子横移系统的经编机有着花型更换方便等优点，已经取代传统的花盘凸轮式横移机构。

　　二、工艺要求

　　梳栉横移机构是经编机中最重要的装置之一，其横移运动决定着各把梳栉的经纱所形成的线圈在织物中的分布规律，从而形成不同的组织结构与花型。在成圈过程中，主轴每转一圈编织一个横列，梳栉沿针床方向进行一次针前、针背横移和两次针间摆动。梳栉横移时间应和其摆动密切配合，针间摆动期间不能进行横移。根据花型组织不同，针前垫纱不超过两个针距，针背垫纱可以是0、1、2或更多针距。梳栉移动时间极为短促，所以应保证梳栉的横移迅速平稳，不能引起针晃动。

　　三、方案描述

　　1.C37 1G主频PLC同H1A伺服驱驱动器采用EtherCAT通讯模式，1G主频PLC执行程序速度快，EtherCAT总线通讯周期能稳定在1ms，横移花型工艺数据通过MODBUS TCP下载到PLC，更换花型工艺方便。伺服驱动器可同时进行EtherCAT和RS485通讯，EtherCAT通讯控制横移运动，RS485通讯进行监控横移针位、横移状态

　　2.在遇到突然掉电的情况下，PLC能掉电保存工艺数据，伺服驱动器可以掉电保存当前位置，当再上电时机器可以继续运行，不需回零或调整针距，而又不会破坏到布面花型。

　　3.合信伺服驱动器动态响应快，从0rpm加速到横移所需的最大速度只需5ms，能满足高速经编机上要求的快速响应性;可以随意配置横移加减速时间占空比，以保证横移能够柔和平稳，减少引起针晃动。

　　4.伺服驱动器采用EtherCAT通讯方式，同脉冲方式相比，不受外部环境干扰，移针准确，简化接线、安装调试和售后维护方便。

　　四、方案框图

横移伺服

　　五、方案优势

　　1.更换花型方便

　　2.横移移针平稳准确

　　3.对比脉冲控制方式，简化接线，节省成本，不需要高速脉冲输出模块

　　4.构架灵活，可随意增加伺服轴数，最多可达128轴(保持高性能下)。

　　5.更安全，不会因为干扰丢脉冲，RS485和EtherCAT两重监控伺服状态。

　　6.高性能，主轴速度高达900RPM以上。