本期将要科普的内容是Elmo EASII调试功能中的设备和闭环识别方法，主要适用于电机识别和电流闭环验证、机械识别和速度/位置闭环验证。
一、识别方法
Elmo提供多种设备识别方法，主要包括快速法和正弦扫频法。
快速法只需200毫秒，这种方法使用多正弦信号，以最小的移动绘制整个频率范围。
正弦扫频法是一种逐频检索更准确信息的方法。这种方法还可以显示多个设备，如下图所示。
要点：
● 自动使用足够的最小电流;
● 根据共振频率自适应地改变电流;
● 必要时可使用额外的偏移或载波(低分辨率 A Quad B 编码器的理想选择);
● 开环或闭环(速度或位置)均可使用;
● 在速度闭环过程中，可以命令电机以恒定速度运动(非常适合低分辨率 A Quad B 和只能单向运行的螺旋桨等应用)。
二、验证方法
电机验证是确保电机控制系统满足设计要求和安全标准的关键环节，验证主要是电流验证和速度/位置验证。
电流验证分别有实时阶跃或正弦波法、静态步进方法和正弦扫频方法。
实时阶跃或正弦波法显示每个电机相位，并提供更改控制器参数和实时查看结果的功能。
静态步进方法显示所有电机相位的步进，如下图所示。
正弦扫频方法通过正弦扫频并显示闭环。
速度/位置验证分别有实时阶跃或正弦波法、正弦扫频法和基于配置文件的方法。
● 实时阶跃或正弦波法提供更改控制器参数和实时查看结果的功能。
● 正弦扫频法通过正弦扫频，波特图显示闭合回路。
基于配置文件的方法根据指定的配置文件进行验证，如下图所示。
设计特点：
● 可创建和保存多个识别方法，以开发适合各种设备的设计;
● 向导界面，Elmo Application Studio (EAS) 的一部分。
伺服知识千万条，调试第一条。今天关于EASII的设备识别和验证方法就到介绍到这里了，更多功能持续更新中，敬请关注。
（来源：Elmo埃莫运动控制）
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