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针对工业焊接机器人作业过程中存在的安全隐患，完成了安全保护系统的需求分析，并设计机器人控制系统的安全保护策略。在机器人运动控制环节，通过设置运动参数限制及改进运动程序等实现安全保护；所设计的独立的安全控制器，能够监控机器人运行参数、系统错误，预测可能的风险并及时执行断电保护动作，从而确保机器人安全运行。
本文第一部分简要介绍昆山1号焊接机器人；第二部分介绍运动控制系统安全保护策略；第三部分给出了安全控制器的系统设计及软硬件实现；第四部分是结语。
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作者：刘升鹏，叶桦，王丹
南京东南大学自动化学院
东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
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