天冷担忧机器人罢工？“WARMUP预热”指南，让机器人轻松“过冬”

天冷担忧机器人罢工?“WARMUP预热”指南，让机器人轻松“过冬”。

当环境温度较低时，机器人的运转是否让您捏一把汗?低温不仅会增加润滑油阻力，还可能导致电机电流超标触发停机，直接影响生产进度。别担心，库卡早已为您备好 “抗寒方案”—— 内置的 WARMUP预热功能，能通过智能监控电机电流、调节运行速度，让机器人平稳度过低温期。

今天的库卡小课堂，就带您一步步掌握这项“抗寒技能”!

库卡机器人的预热功能(WARMUP)

库卡工业机器人在使用及仓储运输时，对环境温度有一定要求。您可以在它的安装指南里找到相关数据。

以KR QUANTEC-2系列的KR 210 R2700-2为例，机器人本体运行温度为0～55℃，存储温度为-40～60℃。

当环境温度较低时启动机器人，需要更大的电动机转矩来克服润滑油的阻力，这会导致一根轴(或多根轴)的电机电流达到最大值。由此机器人会停止运行，机器人控制系统则显示错误信息调节量 <轴编号>。

为避免出现这一情况，库卡机器人在控制系统内置了预热功能(WARMUP)。该功能监控电机电流：当其达到一个规定值时， 机器人控制系统即降低运行速度，采用速度逐渐提高的渐进式方法恢复到机器人外部全速或客户要求的节拍。

以上述KR 210 R2700-2为例，低于10℃时建议开启该功能。

WARMUP预热功能：相关参数及设置

如何进入预热功能?

● 登录管理员权限

● 菜单 → 配置 → 机器配置

● 下滑找到“预热参数”

如下图，下图右侧的参数为系统默认值。

01、驱动装置的预热时间[min]

● 参数：$WARMUP_TIME

● 设置：> 0.0分钟

● 说明：通过预热功能监视电机电流的时间。如果启动了冷机器人，则欠幅值会增加。如果机器人不受伺服控制，则该值将递减。如果运行时间大于$WARMUP_TIME，则认为机器人已预热，并且不再监视电动机电流。

02、预热功能

● 参数：$WARMUP_RED_VEL

● 设置：勾选(TRUE)：预热功能已激活 / 不勾选(FALSE)：预热功能已禁用(默认)

● 说明：如果将$WARMUP_RED_VEL从FALSE设置为TRUE，则会将机械手的运行时间设置为零。无论先前在伺服控制下运行了多长时间，该机器人都被认为是冷的。

03、驱动装置的冷却时间[min]

● 参数：$COOLDOWN_TIME

● 设置：> 0.0分钟

● 说明：如果加热机器人没有伺服控制，则停止值会增加。如果机器人处于伺服控制下，则该值将减小。如果标准停止时间大于$COOLDOWN_TIME，则认为机器人很冷，并且会监视电动机电流。(前提：$WARMUP_RED_VEL = TRUE。)

● 如果热机器人的控制器已关闭并通过热重启而重新启动，则关闭控制器的时间将计为静止时间。

04、预热过程中倍率的增长率[%/s]

● 参数：$WARMUP_CURR_LIMIT

● 设置：0~100%

● 说明：预热期间的最大允许电机电流(相对于常规最大允许电机电流)

● 常规最大允许电机电流=($CURR_LIM*$CURR_MAX)/ 100

05、预热时最大电机电流[%]

● 参数：$WARMUP_MIN_FAC

● 设置：0~100%

● 说明：由于预热功能而导致的倍率降低的最小值内部倍率最多降低到此处定义的编程倍率的因数。

06、预热过程中倍率的减速系数[%/s]

● 参数：$WARMUP_SLEW_RATE

● 设置：> 0.0%/s

● 说明：速度增加的增加率，一旦不再触发监视，机器人控制器将再次增加内部倍率。增长率在此定义。

小提示

开启预热功能后不要随意调整程序运行速度，程序运行速度统一为100%。这是因为预热开启后机器人内部会根据电流情况调整速度，人为调整速度可能会对预热形成干预，影响预热效果，严重时可能出现机器人偏离原有轨迹。

库卡推荐参数，现场实践总结

您需要根据实际使用的环境、工况来调整上述预热参数。当然，小课堂也为您提供了一套由库卡工程师们根据多年的现场实践总结的推荐参数。

有的小伙伴担心，开启预热程序会影响生产节拍?完全不必，经过我们的大量测试，在一条60JPH的白车身生产线，每天的时间影响仅为3分钟左右。

结语

从功能激活到参数优化，WARMUP让库卡机器人在低温环境下也能保持高效运转，更不会给生产节拍 “拖后腿”。无论您身处何种低温工况，库卡技术团队都能为您提供定制化指导，助力您轻松应对气候挑战。

（库卡在线）