技术干货 | 仙工智能识别专栏之行人跟随

　　# 为什么需要行人跟随功能?

　　一些人机混合工作的场景中，需要可以自动跟随人前进的 AGV，在人停下挑选产品时，AGV 也可自动停住接货，便捷搬运、快速取放货，解放人力!

　　# 仙工智能行人跟随方式

　　通过两种方式实现行人跟随：使用反光贴和不使用反光贴。

　　使用反光贴：

　　反光贴是一种常用的反射强度高的材料，常用的 3M 反光贴如下图所示：

　　在使用的时候，只需要在激光雷达同水平高度的行人身上贴上一块反光贴，并在我司Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可。配置如下：

　　首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分;接着在上图右侧的 method_type 选择为 by_reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 两个参数，这两个参数为设置反光贴的最小和最大宽度，只有识别到这个范围内的反光贴才进行跟踪;在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。

　　不使用反光贴：

　　不贴反光贴同样可以实现行人跟随，只需在我司的 Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可，配置如下：

　　首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分;接着在上图右侧的 method_type 选择为 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，这三个参数分别为识别人腿的最小宽度、最大宽度以及两腿的距离。在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。

　　识别范围配置：

　　在使用跟随的时候需要限制激光的识别检测范围，配置如下：

　　ValidLegAngleThesh：识别距离阈值，在车体坐标系下最远的识别阈值;

　　ValidLegRangeThesh：识别角度阈值，在车体坐标系下最大的识别角度(该参数只在by_legShape模式下有效)。

　　注：车体坐标系为右手坐标系，即正前方为 X 正方向，正左方为 Y 正方向。

　　其他说明：

　　开启跟随模式只需在 Roboshop Pro 上面点击“开启跟随”按钮即可实现跟随模式，如下图：

　　关闭跟随模式同样需要点击“关闭跟随”按钮。

　　当环境比较复杂，如行人比较多或者类人腿物体比较多的环境，需要采用 by_reflector 模式，可以有限避免干扰。

　　行人跟随配置就是这么简单，你 Get 了嘛?