【仙知小课堂】移动机器人的分类

　　上周我们了解了从第一代工业机器人到第三代智能机器人的“成长轨迹”，今天我们从不同的角度对机器人进行分类：

　　一、按移动方式分类

　　1. 轮式移动机器人

　　轮式移动机器人是移动机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用轮式移动方式是相当优越的。轮式移动机构根据车轮的多少有1轮、2轮、3轮、4轮及多轮机构。

　　2. 足式移动机器人

　　足式移动机构对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点。足式运动方式还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳。

　　3. 履带式移动机器人

　　履带式移动机构虽在高低不平的地面上可以运动，但是它的适应性不够好，行走时晃动较大，在软地面上行驶时效率低。

　　二、按应用空间分类

　　1. 管道移动机器人

　　目前，管道的检测和维护多采用管道移动机器人来进行。管道移动机器人是一种可沿管道内壁行走的机械，它可以携带一种或多种传感器及操作装置，如CCD摄像机、位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器、管道清理装置等，在操作人员的控制下进行管道检测维修作业。

　　2. 水下移动机器人

　　21世纪是人类开发海洋的新世纪，进行海洋科学研究、海上石油开发、海底矿藏勘测、海底打捞救生等，都需要开发海底载人潜水器和水下移动机器人技术，水下机器人的种类很多，如载人潜水器、遥控有缆水下机器人、自主无缆水下机器人等。

　　3. 空中移动机器人

　　空中移动机器人在通信、气象、灾害检测、农业、地质、交通、广播电视等方面都有广泛的应用。目前其技术已趋成熟，性能日益完善，逐步向小型化、智能化、隐身化方向发展。

　　4. 服务移动机器人

　　服务机器人是一种半自主或全自主工作、为人类提供务的机器人，目前主要有医用机器人、家用机器人、娱乐机器人、导游机器人、智能轮椅等。

　　5. 仿生移动机器人

　　仿生移动机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的移动机器人。有一些蛇形移动机器人、蜘蛛移动机器人、壁虎移动机器人、机器蛙等仿生移动机器人，在搜救、侦查方面都有很好的应用价值。

　　移动机器人种类繁多，在不远的将来，将有更多种类的移动机器人在我们工作和生活中扮演着重要的角色。

　　未完待续，

　　更多关于机器人知识，

　　敬请关注下期【仙知小课堂】机器人的基本结构类型