内喷开门机器人的应用研究

　　涂装是汽车制造四大工艺中的重要一环，随着这几年中国汽车工业的发展，机器人内表面喷涂在汽车涂装线上得到了大量的运用。作为世界领先的机器人厂商，FANUC在内表面喷涂技术上拥有成熟的机器人产品和丰富的应对方案。

　　P-20iB是一款FANUC开发专门用于内表面喷涂的开门机器人。

　　该款机器人本体3轴构成，可以采用地装和导轨两种安装方式来应对涂装线stop-go和converyor tracking的不同需求。

　　为了应对不同客户的开门需求，P-20iB机器人可以搭载不同形式的开门装置。

　　插针式开门器是传统开门装置，通过接触门板上沿的车窗来抓取工件，通过机器人在下压过程中插针的机械位移触发传感器来判断是否抓取成功。

　　磁锤式开门器是FANUC开发的新一代开门装置，通过磁锤吸住门板内侧来抓取工件，当磁锤吸住工件后会通过光纤来感知磁锤的位置发生了变化，以此来判断是否抓取成功。释放工件时采用压缩空气使磁铁与工件表面相互脱离。

　　与插针式开门器相比，磁锤式开门器在抓取工件的过程中不与工件主动接触，与工件相互之间不受力，因此不会破坏表面的漆膜或者因为工件位置的偏差对工件造成接触式的破坏。

　　于此同时在汽车设计方案日新月异的今天，越来越多的车厂将对开门的设计运用于新的车型上。

　　P-20iB机器人独特的2，3轴双向折弯设计也为内喷站的柔性化共线提供了完美的解决方案。既降低了客户的投资成本，又为客户新车型开发提供了有广阔的生产平台。

　　软件方面，P-20iB机器人同样安装了FANUC专用的喷涂机器人软件PaintTool，大大简化了工艺编程的过程。既减少了安装调试的时间，又降低了客户维护及二次开发的难度。

　　在运行机器人的过程中，只要在指令中插入StartPartCheck子程序，机器人就可以开始识别工件，并予以实时监控。

　　同样的在指令中插入StopPartCheck机器人就会释放工件并关闭工件监控功能。

　　通过P-20iB机器人应用，使FANUC的内喷系统可以灵活应对各种挑战，助力中国汽车行业高速发展。