无缆水下机器人打开地球内空间

    像征服外层空间需要运载火箭一样，人类在开发利用内空间——海洋空间时需要水下机器人。6000米无缆水下机器人是国家“863”计划自动化领域的重大研究项目，由中国科学院沈阳自动化研究所作为牵头单位，联合国内外多家研究机构共同合作研制。

　　它是我国成功发射的第一颗“返回式海底卫星”，标志着我国无缆水下机器人的研制水平已跨入世界领先行列。

　　1995年7月至8月间，“CR-01”6000米无缆水下机器人在太平洋海域进行了海试，同时探查了5300米水深的多金属结核矿区，取得了海底多金属结核的录像、照片、侧扫声纳地貌图和海底50米深的沉积物剖面，实现一定区域内的深度调查，为查清我国开辟区的资源状况获得了大量第一手资料。

　　1997年6月至7月，经过工程化改进的“CR-01”6000米无缆水下机器人又一次参加了大洋协会组织的太平洋考察，下潜5176米，航程40公里，水下工作时间20小时，圆满完成了预定任务。

　　“CR-01”6000米无缆水下机器人由载体系统、控制系统、探测系统、定位系统和回收系统五部分组成，最大工作水深6000米，水下最大航速2节，续航能力10小时，回收海况4级，侧扫声纳两侧覆盖宽度2×350米，避碰声纳作用距离60米，浅地层剖面仪探测深度50米，攻克了智能控制与自动驾驶、四级海况水面收放、大深度下潜上浮操纵、高水压下结构密封和油密封补偿等多项关键技术，在试验中表现出良好的工作性能。

　　该项目的研制成功，带动了相关学科的发展，使我国一跃成为少数拥有该项技术和设备的国家之一，跻身于世界前列。1997年被评为中国十大科技进展之一，获1998年国家科技进步奖一等奖。

　　在后续工作中，中科院沈阳自动化所在“863”计划支持下，于2000年立项研制新型6000米无缆水下机器人“CR-02”。与“CR-01”相比，“CR-02”在复杂地形下的导航与控制、测深侧扫声纳获取三维图像等指标大幅度提升，其测深两侧覆盖宽度2×100米，侧扫两侧覆盖宽度2×200米，测深精度为1%，自动定深精度为±0.5米，自动定向精度±1°，长基线作用距离10～20公里，增加了实用性，为我国21世纪开发海洋资源提供了强有力的技术手段。